石垣 泰暉（ISHIGAKI Taiki）

石垣 泰暉 (ISHIGAKI Taiki)

職歴

学歴

Publication

Journal

1. Taiki Ishigaki, Ko Ayusawa, and Ko Yamamoto, "Unified Framework of Gradient Computation for Hybrid-Link System and Its Dynamical Simulation by Implicit Method" , IEEE Robotics and Automation Letters, Volume 10, Issue 5, pp. 4188-4195, 2025 (Open Access)
2. Yuta Shimane, Taiki Ishigaki, Sunghee Kim and Ko Yamamoto, "Viscoelasticity estimation of sports prosthesis by energy-minimizing inverse kinematics and its validation by forward dynamics" , Advanced Robotics, 2024
3. Taiki Ishigaki, Ko Ayusawa, and Ko Yamamoto, "Comprehensive Gradient Computation Framework of PCS Model for Soft Robot Simulation " , IEEE Robotics and Automation Letters, Volume 9, Issue 6, pp. 5990-5997, 2024 (Open Access)
4. Ko Yamamoto, Taiki Ishigaki, and Yoshihiko Nakamura, "Humanoid Motion Control by Compliance Optimization Explicitly Considering its Positive Definiteness" , IEEE Transactions on Robotics, Volume 38, Issue 3, pp. 1973-1989, 2022 (Open Access)
5. Kazuya Murotani, Ko Yamamoto, Taiki Ishigaki, and Yoshihiko Nakamura, "Comparative study of force control methods for bipedal walking using a force-sensitive hydraulic humanoid" , Advanced Robotics, Volume 34, Issue 21-22, pp.1455-1471, 2020

International Conference

1. Shotaro Itahara, Takuzumi Nishio, Taiki Ishigaki, , Junichiro Sugihara, Moju Zhao, and Ko Yamamoto, "Modeling and Control of Aerial Robot SERPENT: A Soft Structure Incorporated Multirotor Aerial Robot Capable of In-Flight Flexible Deformation" , Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 6364-6370, 2025.
2. Zewen He, Taiki Ishigaki, and Ko Yamamoto, "Compliance Optimization Control for Rigid-Soft Hybrid System and its Application in Humanoid Robot Motion Control" , Proceedings of 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024), pp. 11218-11224, 2024.
3. Sunghee Kim, Taiki Ishigaki, Yuta Shimane, Yosuke Ikegami, and Ko Yamamoto, "Inverse Kinematics of Hybrid Multi-link System and its Application to Motion Capture for Athlete Wearing Sports Prosthesis" , Proceedings of 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2022), pp. 837-842, 2022.
4. Yuta Shimane, Taiki Ishigaki, Sunghee Kim, Yosuke Ikegami, and Ko Yamamoto, "Application of Piece-wise Constant Strain Model to Flexible Deformation Calculation of Sports Prosthesis and Stiffness Estimation" , Proceedings of 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 6547-6553, 2022.
5. Ko Yamamoto, Naoki Kobayashi, Taiki Ishigaki, and Yuichi Sakemi, "Integration of Variable-height and Hopping Strategies for Humanoid Push Recovery" , Proceedings of 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 12979-12985, 2022.
6. Taiki Ishigaki, and Ko Yamamoto, "Dynamics Computation of a Hybrid Multi-link Humanoid Robot Integrating Rigid and Soft Bodies" , Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), pp. 2793-2798, 2021.

Domestic Conference

[査読あり]

1. 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "包括的力学勾配計算と陰的積分によるPCSモデルの実時間高速シミュレーション" , 第29回ロボティクスシンポジア, 2024.
2. 山本江, 小林直樹, 石垣泰暉, "ヒューマノイドの転倒回避における跳躍を用いたシームレスな制御戦略変容" , 第27回ロボティクスシンポジア, 2022.
3. 石橋亨祐, 阿佐美理, 石垣泰暉, 駒形光夫, 山本江, "重量野菜ハンドリングのための油圧駆動型ソフトハンド" , 第27回ロボティクスシンポジア, 2022.

[査読なし]

1. 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, 吉田英一 "広がる運動計算論 ー剛体リンクから連続柔軟ロッドの高階微分運動学ー" , 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3A1-02, 2025.
2. 工藤大和, 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "相似変換リー群による膨張収縮変形を含むソフトロボットシミュレーション" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2025
3. 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "等価角軸表現によるハイブリッド浮遊リンク系の陰的積分を用いた順動力学計算" , 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3I3-06, 2024.
4. 嶋根裕太, 石垣泰暉, 山本江, "競技用義足の粘弾性推定と順動力学シミュレーションによる評価" , 第41回日本ロボット学会学術講演会, 2A1-06, 2024.
5. 何 澤文, 石垣泰暉, 山本江, "身体に受動的弾性要素を含むヒューマノイドのハイブリッドリンク系によるモデル化とそのコンプライアンス最適化制御" , 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3I3-07, 2024.
6. 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "包括的力学勾配計算と陰的積分による柔剛体を統合したハイブリッドリンク系の高速な順動力学シミュレーション" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-D09, 2024.
7. 板原正太郎, 西尾卓純, 石垣泰暉, 杉原淳一朗, 趙漠居, 山本江, "マルチロータ型ソフトロボットの飛行および変形動作の制御" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-A06, 2024.
8. 嶋根裕太, 石垣泰暉, 金星喜, 山本江, "競技用義足のPCSモデルに基づく柔軟変形の計算とその粘性推定" , 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3I1-04, 2023.
9. 平岡憲昇, 金星喜, 嶋根裕太, 石垣泰暉, 金星喜, 山本江, "ハイブリッドリンク系に基づく競技用義足のコンプライアンス楕円体の解析" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-E224, 2023.
10. 石垣泰暉, 山本江, "柔剛体を統合したハイブリッドリンク系によるヒューマノイドの動力学計算" , 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2E2-03, 2022.
11. 嶋根裕太, 石垣泰暉, 金星喜, 池上洋介, 山本江, "Piece-wise Constant Strainモデルに基づく 競技用義足の動力学計算と評価" , 第40回日本ロボット学会学術講演会, 3C2-02, 2022.
12. 嶋根裕太, 石垣泰暉, 金星喜, 池上洋介, 山本江, "Piece-wise Constant Strain モデルに基づく 競技用義足の柔軟変形の計算と剛性パラメータの推定" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2A2-H04, 2022.
13. 石垣泰暉, 山本江, "リジット/ソフトボディを統合したハイブリッドリンク系の力学計算と制御" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2021.
14. 石垣泰暉, 山本江, 中村仁彦, "リーマン多様体上のコンプライアンス分配最適化によるロボットの制御" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2020.
15. 山本江, 石垣泰暉, 中村仁彦, "ヒューマノイドの動力学を考慮した全身コンプライアンス最適化によるバランス制御の実験検証" , 第37回ロボット学会学術講演会前刷集, 3L2-05, 東京, 日本, 2019.9.4-6.

Award

1. ROBOMECH表彰（学術研究分野） , 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "包括的力学勾配計算と陰的積分による柔剛体を統合したハイブリッドリンク系の高速な順動力学シミュレーション", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-D09, 2024.
2. 日本ロボット学会第5回優秀研究・技術賞 嶋根裕太, 石垣泰暉, 金星喜, 山本江, "競技用義足のPCSモデルに基づく柔軟変形の計算とその粘性推定", 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3I1-04, 2023.

Workshop

1. Taiki Ishigaki, "Hybrid-link system integrating rigid- and soft-bodies for humanoid control and human motion analysis", Challenge-Driven Learning of Humanoid Robot Control in Virtual Environments , Humanoids 2022 Workshop, 2022.11.28.

Grants-in-aid

1. "ハイブリッドリンク系の力学同定のための微分運動計算論の構築", 日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究, 2025.4.-2028.3
2. "スポーツ用柔軟ツールのシミュレーションのためのデータ同化法の構築", 公益財団法人科学技術融合振興財団 補助金助成, 2025.2.-2026.2
3. "柔剛ロボットとヒトの運動と身体創出のためのハイブリッドリンク微分可能シミュレータの構築", 第一三共 「はばたく次世代」応援寄付プログラム (Daiichi-Sankyo ”Habataku” Support Program for the Next Generation of Researchers) , 東京大学, 2024.9.-2025.8
4. 知能社会国際卓越大学院プログラム(知能社会創造フェローシップ) , 東京大学, 2021-2024

その他の活動

資格

所属学会

学会での活動

連絡先

E-mail : taiki000ishigaki [at] gmail.com