石垣 泰暉（ISHIGAKI Taiki）

石垣 泰暉 (ISHIGAKI Taiki)

職歴

学歴

Publications

Journals

1. Zewen He, Taiki Ishigaki, and Ko Yamamoto, "Modeling and Control of a Rigid-Soft Hybrid-Link Humanoid Robot" , Robotics and Autonomous Systems, Volume 203, Article 105515, May, 2026
   Paper
2. 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, 吉田英一, "広がる運動計算論 ―剛体リンクから連続柔軟ロッドの高階微分運動学―" , 日本ロボット学会誌, 2026
   Paper
3. Sunghee Kim, Yuta Shimane, Taiki Ishigaki, and Ko Yamamoto, "Dynamics Computation of Soft-Rigid Hybrid-Link System and Its Application to Motion Analysis of an Athlete Wearing Sport Prosthesis" , Advanced Robotics, Volume 40, Issue 4, pp. 197-211, January, 2026
   Paper arXiv
4. Taiki Ishigaki, Ko Ayusawa, and Ko Yamamoto, "Unified Framework of Gradient Computation for Hybrid-Link System and Its Dynamical Simulation by Implicit Method" , IEEE Robotics and Automation Letters, Volume 10, Issue 5, pp. 4188-4195, May, 2025
   Paper
5. Yuta Shimane, Taiki Ishigaki, Sunghee Kim and Ko Yamamoto, "Viscoelasticity Estimation of Sports Prosthesis by Energy-Minimizing Inverse Kinematics and Its Validation by Forward Dynamics" , Advanced Robotics, Volume 38, Issue 21, pp. 1515-1527, October, 2024
   Paper
6. Taiki Ishigaki, Ko Ayusawa, and Ko Yamamoto, "Comprehensive Gradient Computation Framework of PCS Model for Soft Robot Simulation" , IEEE Robotics and Automation Letters, Volume 9, Issue 6, pp. 5990-5997, June, 2024
   Paper
7. Ko Yamamoto, Taiki Ishigaki, and Yoshihiko Nakamura, "Humanoid Motion Control by Compliance Optimization Explicitly Considering Its Positive Definiteness" , IEEE Transactions on Robotics, Volume 38, Issue 3, pp. 1973-1989, November, 2022
   Paper
8. Kazuya Murotani, Ko Yamamoto, Taiki Ishigaki, and Yoshihiko Nakamura, "Comparative Study of Force Control Methods for Bipedal Walking Using a Force-Sensitive Hydraulic Humanoid" , Advanced Robotics, Volume 34, Issue 21-22, pp.1455-1471, October, 2020
   Paper

International Conference Proceedings

1. Taiga Ikeshima, Teresa Vidal-Calleja, Lan Wu, Sheila Sutjipto, Francisco J Naranjo-Campos, Taisuke Kobayashi, Taiki Ishigaki, and Eiichi Yoshida, "Distance Field Driven Reinforcement Learning for Reactive and Robust Collision Avoidance" , Proceedings of 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026), 27 September - 1 October, 2026 (採択済).
2. Taiki Ishigaki, Teresa Vidal-Calleja, Ko Ayusawa, and Eiichi Yoshida, "Implicit Null-Space Manifold Generation for Redundant Robotic Systems" , Proceedings of Robotics: Science and Systems, Sydney, Australia, Paper No. 187, 13-17 July, 2026.
   Paper
3. Tomoya Sasaki, Taiki Ishigaki, Diego Roulle, and Eiichi Yoshida, "RelOrb: Relative Orbiting for Teleoperation" , 2026 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI 2026) Interactivity (Videos/Demos), Edinburgh, United Kingdom, pp.1170-1172, 16-19 March, 2026.
   Paper
4. Shotaro Itahara, Takuzumi Nishio, Taiki Ishigaki, Junichiro Sugihara, Moju Zhao, and Ko Yamamoto, "Modeling and Control of Aerial Robot SERPENT: A Soft Structure Incorporated Multirotor Aerial Robot Capable of In-Flight Flexible Deformation" , Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 6364-6370, 19-23 May, 2025.
   Paper
5. Zewen He, Taiki Ishigaki, and Ko Yamamoto, "Compliance Optimization Control for Rigid-Soft Hybrid System and Its Application in Humanoid Robot Motion Control" , Proceedings of 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024), pp. 11218-11224, 14-18 October, 2024.
   Paper
6. Sunghee Kim, Taiki Ishigaki, Yuta Shimane, Yosuke Ikegami, and Ko Yamamoto, "Inverse Kinematics of Hybrid Multi-Link System and Its Application to Motion Capture for Athlete Wearing Sports Prosthesis" , Proceedings of 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2022), pp. 837-842, 28-30 November, 2022.
   Paper
7. Yuta Shimane, Taiki Ishigaki, Sunghee Kim, Yosuke Ikegami, and Ko Yamamoto, "Application of Piece-Wise Constant Strain Model to Flexible Deformation Calculation of Sports Prosthesis and Stiffness Estimation" , Proceedings of 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 6547-6553, 23-27 October, 2022.
   Paper
8. Ko Yamamoto, Naoki Kobayashi, Taiki Ishigaki, and Yuichi Sakemi, "Integration of Variable-Height and Hopping Strategies for Humanoid Push Recovery" , Proceedings of 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 12979-12985, 23-27 October, 2022.
   Paper
9. Taiki Ishigaki, and Ko Yamamoto, "Dynamics Computation of a Hybrid Multi-Link Humanoid Robot Integrating Rigid and Soft Bodies" , Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), pp. 2793-2798, 27 September-1 October, 2021.
   Paper

Domestic Conference Proceedings

[査読あり]

1. 石垣泰暉, 鮎澤光, 吉田英一, "高階時間微分を考慮した多リンク系の順・逆運動最適化" , 第31回ロボティクスシンポジア, 2026.
2. 工藤大和, 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "相似変換群とポアンカレ方程式による膨張・収縮するソフトロボットの動力学" , 第31回ロボティクスシンポジア, 2026.
3. 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "包括的力学勾配計算と陰的積分によるPCSモデルの実時間高速シミュレーション" , 第29回ロボティクスシンポジア, 2024.
4. 山本江, 小林直樹, 石垣泰暉, "ヒューマノイドの転倒回避における跳躍を用いたシームレスな制御戦略変容" , 第27回ロボティクスシンポジア, 2022.
5. 石橋亨祐, 阿佐美理, 石垣泰暉, 駒形光夫, 山本江, "重量野菜ハンドリングのための油圧駆動型ソフトハンド" , 第27回ロボティクスシンポジア, 2022.

[査読なし]

1. 石垣泰暉, Teresa Vidal-Calleja, 鮎澤光, 吉田英一, "相冗長自由度ロボットのシステムにおける暗黙的な零空間多様体の生成" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2026
2. 石垣泰暉, 佐々木智也, 吉田英一, "健康モニタリングロボット用心拍・ピンチ力マルチモーダルセンシングシステムの設計" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2026
3. 池島大雅, Teresa Vidal-Calleja, Lan Wu, Sheila Sutjipto, Francisco J Naranjo-Campos, 小林泰介, 石垣泰暉, 吉田英一, "距離場環境表現を用いた強化学習に基づくロバストな実時間障害物回避" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2026
4. 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, 吉田英一 "広がる運動計算論 ー剛体リンクから連続柔軟ロッドの高階微分運動学ー" , 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3A1-02, 2025.
5. 工藤大和, 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "相似変換リー群による膨張収縮変形を含むソフトロボットシミュレーション" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2025
6. 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "等価角軸表現によるハイブリッド浮遊リンク系の陰的積分を用いた順動力学計算" , 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3I3-06, 2024.
7. 嶋根裕太, 石垣泰暉, 山本江, "競技用義足の粘弾性推定と順動力学シミュレーションによる評価" , 第41回日本ロボット学会学術講演会, 2A1-06, 2024.
8. 何 澤文, 石垣泰暉, 山本江, "身体に受動的弾性要素を含むヒューマノイドのハイブリッドリンク系によるモデル化とそのコンプライアンス最適化制御" , 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3I3-07, 2024.
9. 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "包括的力学勾配計算と陰的積分による柔剛体を統合したハイブリッドリンク系の高速な順動力学シミュレーション" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-D09, 2024.
10. 板原正太郎, 西尾卓純, 石垣泰暉, 杉原淳一朗, 趙漠居, 山本江, "マルチロータ型ソフトロボットの飛行および変形動作の制御" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-A06, 2024.
11. 嶋根裕太, 石垣泰暉, 金星喜, 山本江, "競技用義足のPCSモデルに基づく柔軟変形の計算とその粘性推定" , 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3I1-04, 2023.
12. 平岡憲昇, 嶋根裕太, 石垣泰暉, 金星喜, 山本江, "ハイブリッドリンク系に基づく競技用義足のコンプライアンス楕円体の解析" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-E224, 2023.
13. 石垣泰暉, 山本江, "柔剛体を統合したハイブリッドリンク系によるヒューマノイドの動力学計算" , 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2E2-03, 2022.
14. 嶋根裕太, 石垣泰暉, 金星喜, 池上洋介, 山本江, "Piece-Wise Constant Strainモデルに基づく 競技用義足の動力学計算と評価" , 第40回日本ロボット学会学術講演会, 3C2-02, 2022.
15. 嶋根裕太, 石垣泰暉, 金星喜, 池上洋介, 山本江, "Piece-Wise Constant Strain モデルに基づく 競技用義足の柔軟変形の計算と剛性パラメータの推定" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2A2-H04, 2022.
16. 石垣泰暉, 山本江, "リジット/ソフトボディを統合したハイブリッドリンク系の力学計算と制御" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2021.
17. 石垣泰暉, 山本江, 中村仁彦, "リーマン多様体上のコンプライアンス分配最適化によるロボットの制御" , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2020.
18. 山本江, 石垣泰暉, 中村仁彦, "ヒューマノイドの動力学を考慮した全身コンプライアンス最適化によるバランス制御の実験検証" , 第37回ロボット学会学術講演会前刷集, 3L2-05, 東京, 日本, 2019.9.4-6.

Awards

1. 日本ロボット学会第7回優秀研究・技術賞, 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, 吉田英一, "広がる運動計算論 剛体リンクから連続柔軟ロッドの高階微分運動学", 第43回日本ロボット学会学術講演会, 2025.
2. 第16回ロボティクスシンポジア研究奨励賞, 石垣泰暉, "高階時間微分を考慮した多リンク系の順・逆運動最適化", 第31回ロボティクスシンポジア, 3A3, 2026.
3. 第31回ロボティクスシンポジア賞 優秀賞 , 石垣泰暉, 鮎澤光, 吉田英一, "高階時間微分を考慮した多リンク系の順・逆運動最適化", 第31回ロボティクスシンポジア, 3A3, 2026.
4. ROBOMECH表彰（学術研究分野） , 石垣泰暉, 鮎澤光, 山本江, "包括的力学勾配計算と陰的積分による柔剛体を統合したハイブリッドリンク系の高速な順動力学シミュレーション", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-D09, 2024.
5. 日本ロボット学会第5回優秀研究・技術賞 , 嶋根裕太, 石垣泰暉, 金星喜, 山本江, "競技用義足のPCSモデルに基づく柔軟変形の計算とその粘性推定", 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3I1-04, 2023.

Workshops

[Peer Reviewed]

1. Tomoya Sasaki, Taiki Ishigaki, and Takahiro Hoshi, Diego Roulle, Eiichi Yoshida, "Relative Orbiting for Teleoperation Using Virtual Reality", ARC: Assistive Robots for Caregiving through Shared Autonomy and Human-Aware Interaction (Workshop) at the 2025 IEEE-RAS 24th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2025), Seoul, Korea, September, 2025.

[Invited]

1. 石垣泰暉, "柔軟構造の変形・力・運動をめぐるロボット計算論", 『 “いいかげん”を科学して未来を創るソフトロボット学7』 , ロボティクス・メカトロニクス講演会2026シンポジウム, 2026.6.29.
2. Taiki Ishigaki, "Hybrid-Link System Integrating Rigid- and Soft-Bodies for Humanoid Control and Human Motion Analysis", Challenge-Driven Learning of Humanoid Robot Control in Virtual Environments , Humanoids 2022 Workshop, 2022.11.28.

[Others]

1. 曽我公平, 桧崎太輔, 梅澤雅和, 上村真生, 佐々木智也, 石垣泰暉, 鮎澤光, 吉田英一, "ロボットは見ている、ロボットに見せられる、見せたいバイオメディカルイメージ", 第17回バイオメディカルインターフェース・ワークショップ, 久米島イーフ情報プラザ （沖縄・久米島）, 2026年2月28日～3月2日

Books

1. "ロボット運動計算論", 山本江, 鮎澤光, 石垣泰暉, コロナ社, 2026.4.

Grants-in-aids

1. "ハイブリッドリンク系の力学同定のための微分運動計算論の構築", 日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究, 2025.4.-2028.3
2. "スポーツ用柔軟ツールのシミュレーションのためのデータ同化法の構築", 公益財団法人科学技術融合振興財団 補助金助成, 2025.2.-2026.2
3. "柔剛ロボットとヒトの運動と身体創出のためのハイブリッドリンク微分可能シミュレータの構築", 第一三共 「はばたく次世代」応援寄付プログラム (Daiichi-Sankyo ”Habataku” Support Program for the Next Generation of Researchers) , 東京大学, 2024.9.-2025.8
4. 知能社会国際卓越大学院プログラム(知能社会創造フェローシップ) , 東京大学, 2021-2024

その他の活動

資格

所属学会

学会での活動

連絡先

E-mail : taiki000ishigaki [at] gmail.com